A lo largo de este post desgranaremos, paso a paso y desde cero, cómo programar en C para esta mítica consola de mano. Usaremos como base el compilador cruzado SDCC y la documentación que hay disponible.

Instalación del SDCC

Lo primero que hay que hacer es instalar o compilar el compilador SDCC. En caso de que vayamos a compilarlo para Linux o para algún Unix, nos descargaremos el código fuente de http://sdcc.sourceforge.net y compilaremos con:


De esta forma tendremos instalado el compilador cruzado SDCC (se deshabilitan los targets pic14 y pic16 para evitar la dependencia con "gputils"). En nuestro caso sólo necesitamos los target "z80" y "sm83" (el chip SM83 es la CPU de 8 bits que trae la GameBoy, una variante del Z80 en la que cambian sólo algunas instrucciones).

Documentación sobre el estándar

No es mi intención detallar en este post todos los entresijos de la arquitectura de la GameBoy ni de su modelo de programación. Toda la información al respecto la he extraido básicamente de aquí y de aquí, así como de otras fuentes de fácil acceso en internet. Me centraré en lo principal y necesario para obtener una ROM funcional para GameBoy.

Estructura de la ROM de un cartucho y del resto de memoria

Para empezar nos centraremos en el uso de una ROM básica de 32 Kbytes sin conmutación de bancos de memoria (hay otros tipos de ROM, pero este es el más básico):

Después de arrancar, la ROM de arranque comprueba el logo y el checksum del cartucho insertado y, si es correcto, salta a la dirección de memoria 0x0100, que es donde debe residir la primera instrucción del cartucho. Como se puede apreciar en la estructura del cartucho, en esta zona apenas caben 4 bytes (a partir de 0x0104 vienen los datos del logo de Nintendo, el nombre del juego, la licencia, el checksum, etc.), por lo que lo habitual es colocar ahí una instrucción de salto hacia una dirección donde esté el resto del código: por ejemplo 0x0150 u otra. Aquí puede verse con detalle todo el mapa de memoria de la GameBoy. La zona de los vectores de interrupción, que está antes de 0x0100, la veremos más adelante, cuando usemos las interrupciones.

Código de arranque

Lo que haremos será definir nuestro propio código de arranque "crt0gb.s" que genere los bytes específicos de la cabecera de un cartucho GameBoy (de 0x0100 a 0x014F) y que, a continuación, defina las áreas donde deben estar alojado tanto el código y los datos de sólo lectura (de 0x0150 a 0x7FFF, 32 KBytes de ROM) como los datos de lectura y escritura (0xC000 a 0xDFFF, 8 KBytes de RAM).


Los diferentes campos de la cabecera de un cartucho de GameBoy (entre las direcciones 0x0100 y 0x014F) se detallan aquí. Como se puede ver en la posición 0x0100 se ponen las instrucciones "nop" y "jp init", a continuación se definen todos los campos de la cabecera del cartucho y es a partir de la posición de memoria 0x0150 donde se pone el resto del código y se aloja la etiqueta "init". "call gsinit" es la parte encargada de inicializar variables globales y a continuación se hace un "call _main" para que se invoque la función "main" que se haya definido.

El trabajo con el SDCC es más artesanal que con el GCC ya que en SDCC no existe el concepto de "linker script" como en GCC y los processos de compilación y enlazado están algo más entremezclados. Ahora podemos definir un "main.c" que simplemente pinte la valdosa (tile) 0 en el extremo superior izquierdo de la pantalla:


Para hacer este código sí hay que echar más mano de la documentación sobre el controlador gráfico de la GameBoy. En este caso se ha optado por un ejemplo muy simple:

1. Se deshabilita el controlador gráfico en el registro LCDC. Para hacerlo es necesario esperar a un retrazo vertical (vblank). Nintendo recomienda encarecidamente hacer esta espera previa antes de apagar el controlador LCD ya que, de lo contrario, puede dañarse la pantalla LCD (!).

2. Copiamos los 16 bytes de la baldosa (tile) 0 desde el array TILE0 a la VRAM que alberga los datos de las baldosas. La baldosa son simplemente 8 rayas verticales con las diferentes tonalidades de gris.

3. Se deshabilitan todas las interrupciones (registros STAT e IE a 0x00). Por ahora no estamos usando el mecanismo de interrupciones.

4. Configuramos la paleta (registro BGP).

5. Habilitamos de nuevo el controlador gráfico LCD.

6. Esperamos al siguiente retrazo vertical (vblank).

7. Escribimos en la VRAM encargada de indexar las valdosas que queremos mostrar, la baldosa 0 en la esquina superior izquierda.

8. Terminamos: bucle infinito.

Como se puede ver, se trata de un ejemplo muy simple y minimalista, pero que funciona. Ya tenemos preparado nuestro entorno de desarrollo para GameBoy.

Como emulador recomiendo el VisuaBoyAdvance-M, que es open source y muy estable. Aunque también nos podemos llevar la ROM a cualquier otro emulador o a un cartucho Flash que tengamos conectado a nuestra GameBoy física.


Interrupciones

De cara a hacer desarrollos más serios se hace necesario el uso y el aprovechamiento de las interrupciones en el Z80. El sistema de interrupciones en el Z80 depende de la implementación y, en el caso concreto del procesador SM83 y de la GameBoy, disponemos de las siguientes fuentes de interrupción (detalladas aquí):

- Int 0x40: VBlank.
- Int 0x48: Interrupción asociada al registro STAT del LCD.
- Int 0x50: Interrupción de timer.
- Int 0x58: Interrupción de puerto serie.
- Int 0x60: Interrupción de botones.

El valor "int 0xNN" hace referencia a la dirección de memoria del vector. En este caso, la dirección a la que salta el procesador cuando se produce una interrupción de retrazo vertical (VBlank) es la dirección 0x0040. Recordemos en la imagen del mapa de memoria, que las posiciones de memoria que están entre 0x0000 y 0x00FF se corresponden con los vectores de interrupción.

Modificaremos el ejemplo anterior para que el pintado de las baldosas se realice en la interrupción de retrazo vertical (VBlank). Para habilitar y trabajar con la interrupción VBlank hacemos lo siguiente:

1. Definimos en "crt0gb.s" el vector de interrupciones en la ubicación correcta (0x0040).

2. Habilitamos las interrupciones a nivel de sistema mediante la escritura en el registro IE (Interrupt Enable, dirección 0xFFFF).

3. Habilitamos las interrupciones a nivel de CPU mediante la instrucción ensamblador "ei".

En nuestro caso, para que la generación de código sea más cómoda, se define el nombre "vblankISR" como nombre que debe tener la función encargada de ejecutarse cada vez que haya un retrazo vertical. Dicho nombre se declara en "crt0gb.s" y se pone una instrucción "call _vblankISR" seguida de una instrucción "reti" en la posición de memoria 0x0040.


Esto nos obliga a que tenemos que tener una función llamada "vblankISR" en C (con el atributo "__interrupt" para que guarde todos los registros al entrar y los restaure al salir) que se encargue de servir la interrupción de retrazo vertical (VBlank):


La interrupción de retrazo vertical nos proporciona, además, una base de tiempo razonable, puesto que se ejecuta 60 veces por segundo. Aquí puede verse un ejemplo final de pintado mediante interrupción VBlank que cambia la ubicación de las valdosas una vez por segundo (cada 60 interrupciones):



Checksum de la cabecera

El valor del byte de la posición de memoria 0x014D de la ROM del cartucho se calcula mediante un algoritmo de suma de control entre los bytes 0x0134 y 0x14C (ambos inclusive) de la misma ROM. El código para calcular este valor es el siguiente:


Una vez generada una ROM se realiza este cálculo y el valor generado debe ser colocado en la posición 0x014D de la propia ROM. Como se puede ver, los campos que afectan al valor de esta suma de control no dependen del código principal de la ROM con lo que no será un valor que se modifique con frecuencia.

Proceso de compilación

A modo de resumen, el proceso de compilación sería entonces el siguiente:

Como se puede apreciar, uso la utilidad Hex2bin (http://hex2bin.sourceforge.net) para generar el fichero .gb (la ROM) a partir del fichero Inte Hex que genera el compilador SDCC.

Todo el código fuente puede descargarse de la sección soft.

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A lo largo de este post se abordará el diseño y la implementación desde cero de un procesador RISC-V básico (repertorio de instrucciones RV32I, sin extensiones), sintetizable en una FPGA de rango medio-bajo y capaz de ejecutar código generado por un compilador.

Introducción

Una arquitectura de juego de instrucciones (ISA) es una especificación de un juegos de instrucciones tanto a nivel técnico (el repertorio en sí) como a nivel funcional (que hace cada instrucción, los registros afectados, etc.). Existen varias ISAs abiertas y libres, pero pocas con un crecimiento tan grande en los últimos años como RISC-V. De hecho, ya hay fabricantes ofreciendo SoCs RISC-V de varios núcleos y con MMUs que permiten ejecutar Linux de forma segura. La ISA base de RISC-V consta de un repertorio de instrucciones muy pequeño, relativamente fácil de implementar y con muy buen soporte tanto en GCC como en LLVM. El principal atractivo de esta ISA es el hecho de que cualquiera puede fabricar un SoC, una MCU o un procesador RISC-V sin tener que pagar regalías a ninguna empresa u organización.

Objetivo

El objetivo, que se plantea como una "prueba de concepto", es la implementación de un procesador RISC-V básico desde cero, en VHDL y usando código sintetizable de tipo RTL. Una vez esté la implementación terminada, se probará la CPU con código generado por el compilador GCC.

Una CPU muy sencilla

Se plantea el repertorio de instrucciones básico (el denominado "rv32i"), sin ningún tipo de extensión. Dicho repertorio consta de 39 instrucciones "de usuario" y varias instrucciones adicionales denominadas "privilegiadas" o "protegidas", destinadas principalmente al manejo de CSRs. En la implementación realizada no se han definido CSRs, ya que se trata de una CPU sin interrupciones, sin MMU y cuyo único "periférico" será un simple pin de salida (GPIO) para encender un led.

Controlador de memoria

En el RISC-V el bus de direcciones es de 32 bits y, aunque el bus de datos es de 32 bits, se pueden realizar accesos a memoria de palabra (32 bits), media palabra (16 bits) y byte (8 bits). Se plantea la realización de un pequeño controlador de memoria que abstraiga los detalles de implementación de la RAM usada, de tal manera que cuando el procesador desee leer desde la RAM (ya sea para leer una instrucción o para leer un dato) o escribir en la RAM (escribir un dato), se lo pida al controlador de memoria y éste avise cuando la operación se haya terminado.



El procedimiento para leer un dato desde la RAM es el siguiente:

1. En la entrada AddresIn (32 bits) se pone la dirección a la que se desea acceder.

2. En la entrada DataIn (32 bits) se pone el dato en caso de que se quiera escribir. Si se quiere escribir media palabra sólo se tendrán en cuenta los 16 bits menos significativos y si se quiere escribir un byte sólo se tendrán en cuenta los 8 bits menos significativos. Esta entrada se ignora en caso de que la operación sea de lectura.

3. En la entrada WidthIn se indica la anchura de trabajo: 0 para un byte, 1 para media palabra (16 bits) y 2 o 3 para una palabra de 32 bits.

4. En la entrada ExtendSignIn se indica si, a la hora de leer datos de 16 bits (media palabra) o de 8 bits (1 byte) se debe extender el signo en los bits no leidos desde la memoria. Esta entrada se ignora en caso de que la operación sea de escritura.

5. En la entrada WEIn se indica si queremos leer (0) o escribir (1).

6. En la entrada StartIn se pone un 1 para iniciar el proceso de lectura o escritura. El circuito es síncrono, por lo que el proceso empezará en el siguiente ciclo de reloj.

Tras configurar todos los pines de entrada del controlador de memoria y poner StartIn a 1, hay que esperar a que el pin ReadyOut se ponga a 1. Cuando ReadyOut se pone a 1 significa que la operación ha terminado, esto es:

- En caso de que haya sido una operación de lectura (WEIn = 0), significará que el dato que queríamos leer estará disponible en los pines DataOut del controlador de memoria (si hemos pedido leer datos de 16 o de 8 bits en DataOut aparecerá el signo extendido en caso de que lo hayamos indicado en el pin de entrada ExtendSignIn).

- En caso de que haya sido una operación de escritura (WEIn = 1), significará que el dato que queríamos escribir (DataIn) ya está alojado en la RAM.

El controlador de memoria actúa como interfaz entre el núcleo RISC-V y cualquier memoria que queramos ponerle. En este caso se ha usado la propia memoria de la FPGA pero con esta interfaz nada impide usar una SDRAM, alguna PSRAM externa o cualquier otro tipo de memoria que queramos: sólo hay que cambiar el controlador de memoria, el núcleo de la CPU no cambia.



Se definen tres ficheros VHDL:

ROM.vhd, que alberga una imagen de una ROM simulada de 4 Kbytes mapeada en 4096 posiciones de 8 bits cada una (bus de direcciones de 12 bits y bus de datos de 8 bits). Esta ROM contiene el código a ejecutar.

RAM.vhd, que alberga una definición estándar de RAM (https://www.doulos.com/knowhow/vhdl/simple-ram-model/) de 4 Kbytes mapeada también en 4096 posiciones de 8 bits cada una (bus de direcciones de 12 bits y bus de datos de 8 bits). Mediante esta implementación, todos los entornos de desarrollo de fabricantes de FPGAs infieren que quieres usar la RAM interna de la FPGA y la habilitan para ello (no gastan unidades lógicas).

Memory.vhd, que alberga la ROM y la RAM en un único bloque de memoria de 8 Kbytes (bus de direcciones de 13 bits y bus de datos de 8 bits). Los primeros 4 Kbytes son la ROM y los siguientes 4 KBytes con la RAM. En este módulo se define también un byte de GPIO que se solapa con la primera dirección de la RAM (posición 0 de la RAM, posición 4096 de la memoria total). El bit 0 de este byte GPIO está conectado directamente a un pin de salida.

MemoryController.vhd: El controlador de memoria en sí, que alberga un componente Memory (que a su vez alberga la ROM y la RAM).

Repertorio de instrucciones RV32I

Al conjunto de instrucciones básicas que debe tener cualquier procesador RISC-V de 32 bits se le denomina repertorio "base" o repertorio "RV32I". Son 39 instrucciones altamente ortogonales, muy sencillas de implementar y que siguen el paradigma RISC: instrucciones de manipulación de datos separadas de las instrucciones de acceso a la memoria.

En el documento denominado "green card" se especifica tanto el repertorio base RV32I como las extensiones estándar (M de multiplicación, A de atómicas, C de comprimidas). Nosotros sólo implementaremos el repertorio base RV32I.



Como se puede apreciar, las instrucciones de manejo de registros incluyen campos de 5 bits ($2^5 = 32$) para indicar los registros origen y destino de cada operación.

Registros de la CPU

La CPU RISC-V consta de 32 registros de 32 bits del x0 al x31. El registro x0 no es escribible y cuando se lee siempre alberga un 0.

De cara a escribir el código VHDL que sea RTL y para evitar estar definiendo 32 registros con sus correspondientes multiplexores uno por uno, usamos tipos array y bloques de tipo "generate" en VHDL. Definimos un tipo array para los 32 registros de 32 bits y definimos dos señales RegisterD y RegisterQ de este tipo:


Implementamos los biestables de forma normal:


Y definimos los multiplexores y la lógica que los activa mediante bloques "generate":


Este código genera un circuito combinacional compuesto por un decodificador (5 bits de entrada y 32 bits de salida) combinado con 31 multiplexores asociados a sus registros correspondientes:



Las entradas D (RegisterD) de los biestables de los registros provienen, o bien de la salida de la ALU (ALUOut), o bien de la salida Q (RegisterQ) de los mismos biestables (para mantener el valor). Se define un bus RegSelForALUOut de 5 bits que permite definir qué registro de los 31 disponibles recibe el dato de la ALU (el resto mantienen los datos que ya albergan). Como se puede apreciar en caso de que RegSelForALUOut valga "00000" no se hace nada, esto es compatible con el comportamiento deseado, puesto que el registro x0 no es escribible y siempre alberga un 0.

Además de los 32 registros indicados, se encuentran los registros de contador de programa (PC), registro de instrucción (IR) y "Contador". Este último registro es de 5 bits y se utiliza para llevar la cuenta en las operaciones de desplazamiento de bits.

ALU

La ALU se define de forma tabular y puramente combinacional.


Como se puede observar, las operaciones de desplazamiento de bits se implementan en la ALU en forma de desplazamiento de un bit. Lo que se ha hecho en esta implementación es, para evitar consumir demasiadas LUTs en la FPGA, hacer que, en las operaciones de desplazamiento de varios bits, sea la máquina de estados la que use el desplazamiento de 1 bit varias veces hasta conseguir el desplazamiento deseado: El código VHDL se vuelve algo más complejo y se usan tantos ciclos de reloj como bits a desplazar, pero se ahorran recursos LUT en la FPGA.

Multiplexores y registros especiales

Los multiplexores incluidos en esta implementación del RISC-V pueden dividirse en tres grupos:

- Los multiplexores que controlan las señales de entrada a la ALU (ALUIn1, ALUIn2 y ALUSel) y de salida a los registros (RegSelForALUOut).

- Los multiplexores que controlan las señales de entrada al controlador de memoria (MCWidthIn, MCAddressIn, MCStartIn, MCWEIn, MCExtendSignIn y MCDataIn).

- Y los multiplexores que controlan los registros especiales: PC, IR y Counter.

Los multiplexores que controlan las señales de entrada a la ALU serían los siguientes:



A continuación tenemos los multiplexores asociados a las entradas al controlador de memoria:



Y por último tenemos los tres multiplexores asociados a sus respectivos registros especiales: PC, IR y Counter (el registro usado para llevar la cuenta en las operaciones de desplazamiento de bits de más de 1 bit):



Como se verá a continuación, en el apartado "Máquina de estados", las entradas de selección de todos estos multiplexores están gobernadas por los diferentes estados de la máquina de estados del procesador.

Máquina de estados

Uno de los conceptos que siempre hay que tener presente a la hora de diseñar circuitos secuenciales es el concepto de "carga retrasada" ("delayed load") ya que, por la propia naturaleza de los circuitos secuenciales síncronos, los cambios en un estado no tienen lugar hasta el siguiente ciclo de reloj. Veámoslo con un ejemplo: consideremos que tenemos dos registros A y B, con sus respectivos multiplexores a su entrada. MUX_A permite seleccionar qué dato se carga en el registro A, mientras que MUX_B permite seleccionar qué dato se carga en el registro B. Consideremos, además, la siguiente máquina de estados:



Cuando la máquina de estados está en el estado 1, el multiplexor del registro A (MUX_A) está seleccionando la X, pero en el registro A aún no se habrá cargado dicho valor X, lo hará en el siguiente ciclo de reloj. Lo mismo ocurrirá con el registro B: si estamos en el estado 1 y se cumple la condición P=Q, en el siguiente ciclo de reloj pasaremos al estado 2, pero en este ciclo de reloj aún no se cargará la Y en B. Es, una vez en el estado 2 (donde se selecciona en el MUX_B la entrada Y) y después del siguiente ciclo de reloj (pasando del estado 2 al 3), cuando se cargue la Y en B.

Una vez refrescado el concepto de "carga retrasada" podemos ver la máquina de estados de nuestro RISC-V, que consta de 23 estados.

- Máquina de estados: Nodos iniciales: Son los nodos encargados del reset, de la búsqueda de la instrucción en la posición de memoria apuntada por el PC y de la carga de dicha instrucción en el registro IR.



En esta parte de la máquina de estados se puede ver que, al ponerse la entrada Reset en nivel alto, se pasa al estado 0 y en este estado se selecciona la entrada RESET_VECTOR del multiplexor MUX_PC. Esto hará que, en el siguiente ciclo de reloj, se cargue en el registro PC el valor RESET_VECTOR. Cuando la entrada Reset pasa a valor 0, en el siguiente ciclo de reloj, la máquina de estados pasará al estado 1 y en dicho estado se selecciona la entrada PC del multiplexor MUX_MCAddrIn, se selecciona la entrada a 2 del multiplexor MUX_MCWidthIn y se selecciona la entrada a 1 del multiplexor MUX_MCStartIn. Esto provocará que a partir del siguiente ciclo de reloj se inicie un proceso de lectura de 4 bytes de memoria en el controlador de memoria a partir de la dirección apuntada por el PC. El proceso de lectura terminará cuando MCReadyOut valga 1, y cuando esto ocurra, en el siguiente ciclo de reloj, la máquina de estados pasará al estado 2. En este estado 2 el multiplexor MUX_IR seleccionará como entrada MCDataOut (el dato recién leído), por lo que, con otro ciclo más de reloj (al pasar del estado 2 al 3), tendremos la instrucción recién leída de memoria cargada en el registro IR.

- Máquina de estados: Nodos de ejecución de instrucciones aritméticas y lógicas: Se encargan tanto de las instrucciones de un solo ciclo como de las instrucciones de N ciclos.



Aquí se puede ver como se discrimina entre operaciones de desplazamiento de bits y resto de operaciones ya que en el caso de desplazamiento de bits necesitaremos un ciclo de reloj adicional por cada bit que queramos desplazar. El resto de operaciones se ejecutan en un único ciclo de reloj.

- Máquina de estados: Nodos de ejecución de instrucciones de carga:



- Máquina de estados: Nodos de ejecución de instrucciones de almacenamiento:



- Máquina de estados: Nodos de ejecución de instrucciones de bifurcación:



- Máquina de estados: Nodos de ejecución de instrucciones de salto:



- Máquina de estados: Nodos de ejecución de instrucciones especiales:





Nótese que la instrucción "ebreak" se implementa de forma incorrecta a propósito. Es una instrucción que no es generada por el compilador (ni "ebreak" ni "ecall") y se usa para entornos con depuración y/o sistema operativo. En este caso decidí hacer que la instrucción "ebreak" provocase un paro en el procesador.

RISC-V final

Ya tenemos el procesador RISC-V operativo (sólo la implementación base RV32I, sin extensiones). Ahora falta probarlo con código real. Realizaremos el siguiente proceso de compilación en dos pasos:



Vamos a hacer un pequeño programa en C++ (un blinker), lo compilaremos con el compilador cruzado (target "riscv32-none-elf") y la salida binaria del código RISC-V del compilador la usaremos para generar el fichero ROM.vhd que servirá, a su vez, de entrada para el compilador VHDL.

Como compilador VHDL usaremos GHDL en una primera iteración, ya que nos permite hacer una simulación y generar un fichero con todas las señales que podemos visualizar mediante el software GtkWave. Una vez comprobemos que todo sale bien, en una segunda iteración, crearemos un proyecto en un entorno de programación VHDL de un fabricante de FPGAs (en nuestro caso Quartus 13, de Intel) y lo probaremos todo sobre una FPGA real (en nuestro caso una FPGA Intel Cyclone II).

Linker script personalizado

En un post anterior de este blog se describe cómo compilar e instalar el compilador GCC cruzado para arquitectura RISC-V. Partiendo de ese post, creamos un sencillo linker script que nos permitirá compilar código para nuestro nuevo procesador. Recordemos que tenemos un espacio total de 8 Kbytes (8192 bytes) repartidos en 4096 bytes de ROM más 4096 bytes de RAM. Además el bit 0 del primer byte de la RAM se comparte con un pin de salida a modo de GPIO, por lo que podemos establecer el siguiente mapa de memoria de nuestro procesador:

1. La ROM abarca 4096 bytes desde la dirección 0x0000 (la constante RESET_VECTOR definida en RISCV.vhd) hasta la dirección 0x0FFF.

2. El pin GPIO ocupa un solo byte en la dirección 0x1000 (sólo el bit 0).

3. La RAM abarca 4095 bytes desde la dirección 0x1001 hasta la dirección 0x1FFF.

Con esta premisa podemos hacer un sencillo linker script en el que, por ahora y por simplicidad, obviamos la parte de inicialización de variables globales:


En este linker script obligamos a que el código de la sección ".startup" se aloje en el vector de reset (dirección 0, RESET_VECTOR al principio de la ROM), y el resto de código vaya a continuación. A continuación escribimos el fichero "startup.cc":


En el que definimos una función "_startup", que alojamos en la sección ".startup" y declaramos "naked" para que el compilador no genere código preámbulo ni post-ámbulo. Dentro de esa función "_startup()" inicializamos el puntero de pila al final de la RAM e invocamos a la función "main" (declarada externa). Ahora ya podemos hacer nuestro "main.cc":


Donde definimos la función "main" y el resto del código, ahora sí, de la manera usual.

Se trata de un sencillo blinker en el que el bucle de espera es de sólo 5 iteraciones (lo hacemos así para poder depurarlo cómodamente con GHDL y GtkWave). A continuación compilamos el código con el compilador cruzado de RISC-V (hacemos "make"). Si desensamblamos el .elf generado mediante la utilidad "riscv32-none-elf-objdump" podremos ver el código ensamblador generado por el GCC:


Como se puede apreciar, el código empieza en la dirección 0, que es nuestro vector de reset. El Makefile también genera un fichero "main.bin" con el volcado binario del contenido que debe tener la ROM de programa de nuestro RISC-V. En el código fuente del proyecto se suministra un script de bash que permite convertir ficheros .bin a código VHDL apto para ser insertado en ROM.vhd.

Una vez generado el ROM.vhd (a partir del "main.bin" que generó, a su vez, el compilador C++), compilamos todo el VHDL con GHDL y analizamos con GtkWave la salida de señales generada (RISCV_tb.ghw).



Análisis de la ejecución

Como se puede apreciar, el compilador ha alojado la variable "i" en la dirección de memoria 4072 de la RAM (dirección absoluta 4096 + 4072 = 8168). El procesador realiza el conteo de 0 a 5 sobre esa variable, al llegar a 5, la salida GPIO cambia de valor y vuelta a empezar.

Si hacemos zoom podemos ver el proceso de ejecución instrucción a instrucción, por ejemplo, veamos las primeras 5 instrucciones del código de ejemplo:





Cada vez que avanza el contador de programa (señal "pcq"), se inicia un proceso de lectura en el controlador de memoria ("mcstartin") que culmina con un "mcreadyout" = 1. En ese momento se carga en el registro de instrucción ("irq") la instrucción de 32 bits que se acaba de leer. Tras este proceso de lectura de la instrucción se ejecuta la instrucción en sí:

- Dirección de memoria 0x00000000, instrucción "lui x2, 2" (irq = 00002137), carga un 2 en los 20 bits más significativos del registro x2. Avanza el PC 4 bytes.

- Dirección de memoria 0x00000004, instrucción "addi x2,x2,-4" (irq = ffc10113), resta 4 al registro x2. Avanza el PC 4 bytes.

- Dirección de memoria 0x00000008, instrucción "jal x1, 10" (irq = 008000ef), guarda en x1 la dirección de la siguiente instrucción (0x0000000C) y salta a la dirección 0x00000010. Nótese como el contador de programa pasa de 0x00000008 a 0x00000010.

- Y así con el resto de instrucciones.

Implementación en una FPGA

A continuación, viendo que en un entorno simulado (GHDL), el RISC-V funciona bien, podemos pasar a la segunda iteración, que es implementarlo todo en una FPGA real. Como nos hemos molestado en generar un código totalmente RTL (con registros biestables y lógica combinacional bien diferenciados en cada entidad VHDL) y, además, para el código RAM.vhd hemos seguido la recomendación de todos los fabricantes para el uso de bloques RAM internos de la FPGA, lo más probable es que no tengamos problemas.

En nuestro caso, llevando el código directamente al Quartus 13 para implementarlo en una FPGA Intel Cyclone II (es una FPGA antigua) todo compila sin problemas, la RAM es inferida de forma correcta (el entorno asigna bloques de RAM de la FPGA para nuestra RAM) y se usa aproximadamente un 66% de los recursos de la FPGA, lo que no está nada mal para una FPGA lanzada en 2004, hoy considerada antigua y de rango bajo.

La única modificación que se hace es en el código C++, que, en lugar de iterar hasta 5, hay que iterar hasta 250000 o valores de esa magnitud para que el parpadeo del led sea perceptible:



Dependencias

Para compilar el código VHDL sólo es necesario GHDL y para la visualización de la simulación generada por GHDL recomiendo usar GtkWave. Para compilar el código C++ sirve cualquier GCC cruzado para el target "riscv32-none-elf" (puedes compilar el tuyo propio siguiendo las indicaciones que puse hace tiempo en este mismo blog).

Para implementar el RISC-V en una FPGA se necesita el entorno de desarrollo del fabricante o alguna toolchain libre que sea compatible con tu FPGA. El código VHDL es RTL por lo que no debería haber problemas con ningún entorno.

Todo el código fuente (tanto VHDL como C++) está disponible en la sección soft.

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Un receptor de radio superheterodino es un receptor de radio que realiza un proceso de mezcla de frecuencias para convertir la señal de la antena a una frecuencia fija fácilmente procesable por los circuitos de demodulación, siendo la gran mayoría de los receptores de radio actuales de este tipo. En este pequeño proyecto se aborda la implementación de un receptor de radio superheterodino pero implementando la mayor parte del proceso directamente en circuitos digitales dentro de una FPGA.

Heterodinización

El proceso de heterodinización consiste en trasladar la frecuencia de una emisora que queremos sintonizar a otra frecuencia que es más cómoda a nivel electrónico o de procesamiento, para demodular. Este proceso se consigue en circuitería analógica normalmente mediante lo que se denomina un mezclador (multiplicador) en combinación con un oscilador: Si multiplicamos la señal que llega de una antena por una señal sinusoidal de un oscilador local conseguimos realizar un desplazamiento de todas las frecuencias que llegan a la antena de tal manera que si tenemos una emisora en $f_1$ y nuestro oscilador local genera una señal en $f_2$, el resultado serán dos señales con las mismas características que $f_1$ pero desplazadas en frecuencia: una en $f_1 + f_2$ y otra en $f_1 - f_2$.

Si denominamos a $f_1 - f_2 = f_i$ frecuencia intermedia podemos dejar pasar sólo dicha frecuencia mediante un filtro paso-banda (con la ventaja añadida de que dicho filtro es de frecuencia fija) y realizar todo el proceso de demodulación basándonos sólo en esta frecuencia intermedia, independientemente de a qué frecuencia esté emitiendo la emisora (independientemente de $f_1$) puesto que con el mezclador y el oscilador local ya desplazamos la señal de la emisora como si emitiese en $f_i$. En los receptores superheterodinos lo que se hace normalmente es elegir una frecuencia $f_i$ relativamente cómoda (el estándar es 455 KHz para AM y 10.7 MHz para FM). De esta manera, por ejemplo, para un receptor AM comercial que deba recibir emisoras en la banda entre 530 y 1710 KHz, su oscilador local generará frecuencias en el rango de 985 a 2165 KHz; así, para recibir una emisora que emita a 576 KHz, el receptor generará una señal en su oscilador local de 1031 KHz que, al ser multiplicada por la señal de antena, proporcionará un par de frecuencias resultado de esa multiplicación estando una de dichas frecuencias en 455 KHz. Y así con cualquier emisora: basta con alterar la frecuencia del oscilador local para cambiar de emisora, el resto de la circuitería del receptor trabaja a 455 KHz.

Implementación en digital

Como objetivo inicial nos planteamos un receptor sencillo AM para la banda comercial, puesto que la demodulación en amplitud suele ser un proceso más sencillo que la demodulación en frecuencia (FM). Como se vio anteriormente el proceso de heterodinización consiste básicamente en multiplicar la señal de antena por otra señal procedente de un oscilador local. El primer escollo que nos encontramos es la lectura de la señal de la antena y su posterior conversión analógico-digital.

Amplificador analógico para la antena

El amplificador analógico de antena hace una amplificación de banda ancha (no sintonizada) pero necesaria para que el ADC pueda detectar señal. He utilizado una configuración estándar de amplificador en emisor común.



En las pruebas con el prototipo se optó por ajustar las dos resistencias de la base de forma empírica con un potenciómetro ajustable de 10 K en modo divisor de tensión hasta que la calidad fuera la mejor posible. Al usarse un transistor 2N3904 la resistencia del colector sí se calculó utilizando las curvas características:



Usamos el valor de $220 \Omega$ para $R_c$ puesto que con ese valor tenemos una recta de carga con mínima distorsión y ganancia razonable, que toca, en el eje X, al punto $V_{cc} = 3.3 V$ y, en el eje Y, al punto ${3.3 \over 220} = 0.015 A$.

ADC para la entrada de la antena

Tratamos de usar una conversión "barata" de tipo delta-sigma, de la que hablamos en una entrada anterior, usando un comparador LVDS interno de la FPGA (todas las FPGA vienen con entradas diferenciales incorporadas basadas en comparadores LVDS). Este tipo de conversión es muy eficiente, permite resolución arbitraria pero, a cambio, requiere mucho sobremuestreo (oversampling) para obtener lecturas fiables. Al tener nuestra FPGA un reloj a 50 MHz, el sobremuestreo nos puede resultar muy caro a efectos de ancho de banda: por ejemplo para obtener una resolución de 8 bits en el ADC ya no podríamos muestrear a 50 MHz, sino a ${50000000 \over {2^8}} = 195 \: KHz$ con lo cual el ancho de banda del ADC caería a los 97 KHz y ya nos iríamos fuera del rango de la banda AM que queríamos abarcar inicialmente.

¿Qué pasa si, manteniendo la frecuencia de reloj de 50 MHz, subimos la frecuencia de muestreo a costa de una pérdida de resolución en el ADC? Más aún ¿Qué pasa si nos vamos al caso extremo de poner la frecuencia de muestreo a 50 MHz y de considerar un ADC de 1 bit de resolución? Bueno, uno puede pensar, a priori que esa pérdida en los bits de resolución es inasumible, pero lo cierto es que, si el ADC es de tipo delta-sigma, aunque la resolución del ADC sea de 1 bit, la anchura de los pulsos será proporcional al nivel de la entrada y, a nivel espectral, la señal de entrada seguirá siendo fiel reflejo de lo que llega por la antena, al menos hasta cierta frecuencia. Bueno, probemos entonces con un ADC de 1 bit a ver qué tal.

Elección de la frecuencia intermedia

Como se vio al principio, en los circuitos electrónicos, lo usual es elegir frecuencias intermedias que sean cómodas de cara al cálculo de componentes, de cara a la minimización del ruido, precio, rendimiento, etc. Sin embargo si estamos realizando el mezclado (la multiplicación) de las señales y la posterior demodulación dentro de una FPGA, la elección de la frecuencia intermedia (los 455 KHz que elegimos para el receptor AM) se convierte en una elección totalmente arbitraria: podríamos elegir la frecuencia que quisiéramos. En el caso que nos ocupa, y siendo un receptor AM, nos convendrá una frecuencia intermedia que sea muy fácilmente demodulable con los recursos de los que disponemos dentro de una FPGA. Pongámonos en el lado del transmisor y analicemos cómo es una señal modulada en AM:



Cuando modulamos una señal senoidal de alta frecuencia (la frecuencia a la que emite la emisora o señal portadora) en amplitud usando una señal de baja frecuencia (música, voz, sonido, etc.), el resultado es una señal que sigue estando centrada en la portadora, pero que está acompañada de dos "lóbulos", uno hacia arriba y otro hacia abajo en el espectro: dichos lóbulos son la señal del sonido (señal moduladora) que modula a la señal portadora que se encuentra desplazada hasta esas zonas. Ambos "lóbulos" de modulación son simétricos.

Esto es, si, en el transmisor, yo emito a 576 KHz y modulo la señal en amplitud (AM) con un tono de 1 KHz estoy generando tres señales: una a 575 KHz, otra a 576 KHz (la portadora central de la banda, esta siempre estará) y otra a 577 KHz. Si al tono de 1 KHZ le añado otro tono de 2KHz se comenzarán a producir 5 señales en la antena: 574, 575, 576 (frecuencia central), 577 y 578 KHz. Como se puede apreciar el proceso de modulación AM es muy parecido al proceso de heterodinización, ya que se producen frecuencias sumas y resta (de hecho la modulación AM no deja de ser también una multiplicación de señales).

Cuando en el receptor desplazamos la señal al mezclarse (multiplicarse) con la señal del oscilador local, desplazamos todo por igual. Por ejemplo, supongamos que dentro de la FPGA queremos adoptar el mismo estándar que se utiliza en circuitería analógica y queremos desplazar hasta 455 KHz. Si queremos sintonizar una emisora que emite a 576 KHz podríamos hacer que un oscilador local (ya veremos cómo implementarlo) genere una señal a 1031 KHz, esto generará a la salida del multiplicador, dos señales, una a 455 KHz y otra a 1607 KHz (esta última habría que eliminarla mediante filtros digitales). Una vez aislada la señal de 455 KHz podremos realizar el proceso de demodulación.

Si esta emisora que emite a 576 KHz transmite en AM un tono a 1 KHz, tras ese proceso de mezcla y filtrado dentro de la FPGA tendremos dicho tono en 456 KHz, que habrá que extraerlo mediante alguna técnica DSP.

Zero-IF

¿No podríamos hacer algo para simplificar todo este proceso de mezclado a frecuencia intermedia seguido de demodulación de la frecuencia intermedia? Bueno, lo cierto es que, si estamos en AM, sí que se puede simplificar. Recordemos lo que comentamos antes de que cuando una emisora emite a 576 KHz y decide transmitir un tono a 1 KHz en AM, se radían tres señales: los 576 KHz de la frecuencia central y dos señales más y superpuestas a 575 y 577 KHz. La técnica Zero-IF (o "frecuencia intermedia cero") consiste en multiplicar la señal de la antena por una señal con EXACTAMENTE LA MISMA frecuencia que la emisora que transmite: por las propiedades de la multiplicación de las señales, si yo multiplico una señal con una frecuencia $f_1$ por otra señal con la misma frecuencia $f_1$, el resultado son dos señales: una con frecuencia $f_1 + f_1 = 2 \times f_1$ y otra con FRECUENCIA CERO ($f_1 - f_1$). Es decir que si nuestra emisora, que emite a 576 KHz, transmite un tono a 1 KHz y nosotros en el receptor multiplicamos la señal de la antena por otra señal a exactamente 576 KHz, desplazaremos al cero la frecuencia central de la señal recibida (576 KHz), por lo que el tono de 1 KHz que la emisora transmite y que, en la señal recibida en la antena, estaba en los lóbulos de 575 y 577 KHz, a la salida de nuestro multiplicador se convertirá en ¡Un tono de 1 KHz! Es decir, estaremos haciendo una demodulación de AM, sin necesidad de frecuencias intermedias (455 KHz) ni de complicados algoritmos de demodulación.

Simplificando el multiplicador

Lo habitual, y para garantizar una buena calidad de recepción, es que el oscilador local genere una onda senoidal (o lo más parecido a ésta) y, de hecho, es la implementación habitual que se realiza de osciladores locales en otros proyectos SDR basados en FPGA: un oscilador local que genera una onda senoidar de N bits de resolución que se multiplica por la señal que llega de la antena y luego se filtra y se demodula. Sin embargo incluso en sintonizadores analógicos o híbridos se utiliza a veces el concepto de "mezclador de conmutación", es decir un multiplicador que multiplica una señal por una onda cuadrada: siendo esto no más que dejar pasar tal cual o cambiada de signo la señal original al ritmo que marca la onda cuadrada (matemáticamente se traduce en que, cuando la señal del oscilador local está a nivel alto, multiplico la señal de entrada por 1 y, cuando está a nivel bajo, multiplico la señal de entrada por -1) . El uso de mezcladores de conmutación está muy extendido puesto que simplifican el diseño de los osciladores (un oscilador de onda cuadrada siempre es más barato de calibrar y de implementar en un circuito digital que un oscilador de onda senoidal) con la contrapartida de que el filtrado debe hacerse mejor (debido a las componentes de alta frecuencia que se generan por ser una señal cuadrada).

En nuestro caso he optado por simplificar el mezclador (multiplicador) hasta su mínima expresión. Como comentamos antes, la salida del ADC es una señal de 1 bit (que puede ser 0 o 1), si hacemos que la salida de nuestro oscilador local sea también de 1 bit, al usar la técnica de la mezcla mediante conmutación (0 o 1), la multiplicación de dichas señales podrá implementarse mediante un circuito combinacional simple de 2 bits de entrada y 1 bit de salida. Si consideramos que nuestras señales no tienen componente de continua podemos asumir que un valor binario de 0 se corresponde con un valor físico -1 mientras que un valor binario de 1 se corresponde con un valor físico de +1:

Entrada ADC	Entrada oscilador	Salida mezclador (multiplicador)
-1	-1	+1
-1	+1	-1
+1	-1	-1
+1	+1	+1

Si traducimos estos valores a binario de nuevo:

Entrada ADC	Entrada oscilador	Salida mezclador (multiplicador)
0	0	1
0	1	0
1	0	0
1	1	1

Lo que tenemos es que podemos modelar el mezclador mediante ¡Una simple puerta XNOR!

En la siguiente gráfica se puede ver como, incluso con una simplificación tan extrema como ésta (usando señales de 1 bit tanto para la señal delta-sigma como para la señal del oscilador local y "multiplicando" con una puerta XNOR), podemos conseguir un desplazamiento de frecuencia de la misma forma que si lo hiciésemos con un multiplicador "de verdad".



Se ha simulado, por simplicidad, que la señal de entrada (de antena) es de 2 Hz y que la señal del oscilador local es de 5 Hz. La primera columna se corresponde con el dominio del tiempo mientras que la segunda columna se corresponde con el dominio de la frecuencia:

1.- Al principio tenemos una señal senoidal normal de 2 Hz.

2.- A continuación calculamos una señal delta-sigma a partir de esa señal de entrada de 2 Hz (en la Wikipedia se explican ampliamente los principios de esta modulación pero podemos quedarnos con esta pequeña gráfica que resume en qué consiste esta modulación, que es lo que hace nuestro ADC).

3.- Por otro lado tenemos el oscilador local de onda cuadrada que, en este ejemplo, lo hemos puesto a 5 Hz.

4.- Multiplicamos ambas señales (XNOR) y el resultado, como se puede comprobar en las gráficas, es el deseado: se generan dos frecuencias, una suma (7 Hz) y otra resta (3 Hz), de las frecuencias de las dos señales de entrada (antena y oscilador local).

Implementación en la FPGA



Para el ADC delta-sigma se sigue una configuración estándar como la descrita en esta publicación anterior y se calcula el valor de la resistencia y del condensador de integración en función de la frecuencia de reloj de la FPGA (50 MHz) usando el criterio publicado por Lattice Semiconductor:

$$200 < R \times C \times f_{clk} < 1000$$

Para nuestro caso particular usamos los valores C = 10 nF y R = 1 K. Por otro lado tenemos el acumulador de fase que hace las veces de oscilador local y cuya constante de incremento se calcula a partir de la frecuencia queremos sintonizar (nótese que, como usamos la técnica Zero-IF, la frecuencia del oscilador local deberá ser exactamente la misma que la de la emisora que queremos sintonizar). Si queremos sintonizar 576 KHz (en mi caso es la frecuencia a la que emite Radio Nacional de España en Las Palmas de Gran Canaria) calcularemos la constante de incremento del acumulador de fase de la siguiente manera:

$$Inc = {576000 \over 50000000} \times 2^{64} = 212506491729134048$$

De esta manera en el bit 63 (el más significativo) del acumulador de fase tendremos una onda cuadrada con una frecuencia de 576 KHz. Como se comentó con anterioridad, la multiplicación la implementamos mediante una simple puerta XNOR entre el bit 63 del acumulador de fase (oscilador local de onda cuadrada) y el bit proveniente del ADC delta-sigma.

A la salida de la puerta XNOR (nuestro particular multiplicador) convertimos la señal de 1 bit en una señal de 11 bits apta para ser acumulada en el registro de diezmado (en algunos textos técnicos se hace referencia al "diezmado" como "decimación", a mi me gusta más el término "diezmado", ya que es la traducción más correcta del término "decimation" y creo que expresa mejor su cometido).

Lo que hace el acumulador de diezmado es ir sumando las muestras que llegan del multiplicador (la puerta XNOR) y cuando ha hecho 1024 sumas (o, lo que es lo mismo, cuando el contador de diezmado se desborda), se pasa el valor de la cuenta al latch de diezmado y se inicia el acumulador de diezmado de nuevo. ¿Cual es el resultado de esto? Lo que estamos haciendo es un "diezmado en tiempo" y convertir una señal con una frecuencia de muestreo de 50 MHz (los 0s y 1s que salen del multiplicador) en otra señal con una frecuencia de muestreo de ${50000000 \over {2^{10}}} = {50000000 \over 1024} = 48828.125 \simeq 49 \: KHz$. Con este diezmado en tiempo matamos dos pájaros de un tiro:

1.- Por un lado, hacemos un filtrado paso-bajo, ya que estamos "promediando" y generamos una muestra de salida por cada 1024 muestras de entrada.

2.- Por otro lado, ajustamos la frecuencia de muestreo de la señal a un valor aceptable para ser procesado por circuitos de audio.

La salida del latch de diezmado ya es apta para convertirla a PWM y sacarla por un altavoz.



Salida PWM

La parte de la salida PWM de la FPGA lo que hace es convertir la señal del latch de diezmado en un tren de pulsos PWM que se conecta directamente a un amplificador de audio externo. El bit de salida PWM se calcula comparando el valor del latch de diezmado con el contador de diezmado, lo que provoca que la anchura de los pulsos de salida (un único bit que va al amplificador) sea proporcional al valor del latch de diezmado. Este bit (modulado en PWM) puede atacar directamente a la entrada de cualquier amplificador de audio.

Esquema eléctrico final



Resultados

Los resultados distan mucho de considerarse de calidad, el ruido en la recepción es alto (sólo a mi se me ocurre montar un circuito de radio en una protoboard...), pero "se entiende" más o menos lo que dice :-). El amplificador de antena ha sido la parte que, de lejos, más trabajo me ha dado, ya que tengo que reconocer que mi fuerte no es la electrónica analógica y menos a estas frecuencias de trabajo.



El código fuente puede descargarse de la sección soft.

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La gestión de las interrupciones es un tema planteado de forma muy básica en la arquitectura original RISC-V. En controlador básico de interrupciones que se describe en los documentos oficiales de la arquitectura está más orientado a la captura de eventos entre diferentes niveles de ejecución que a la captura de eventos externos, algo que, en el caso de los microcontroladores, se echa de menos. Abordaremos el uso del este controlador básico de interrupciones y el uso del CLIC, un controlador de interrupciones más avanzado, que complementa al primero y que está disponible en casi todos los núcleos RISC-V.

Controlador básico de interrupciones

El control de interrupciones que se describe en el volumen 2 de la especificación es un control de interrupciones muy básico orientado más a la captura de eventos entre diferentes niveles de privilegio (captura desde el nivel supervisor de eventos producidos en el nivel usuario, o captura desde el nivel máquina de eventos producidos en el nivel supervisor) que a la captura de eventos externos. De hecho, en el controlador de interrupciones "oficial" sólo tenemos como "interrupciones" (tal y como las entendemos casi todos los que venimos del mundo de lo microcontroladores) dos tipos: las de timer y las etiquetadas genéricamente como "externas" (estas ultimas, dependientes de la implementación que haga cada fabricante).

Como se puede ver, se trata de un mecanismo de interrupción muy pobre y que, aunque muy bien pensado para entornos multiusuario, es insuficiente para entornos embebidos, en los que todo el código se ejecutará casi siempre con los niveles de privilegio M (de máquina) y apenas se usan otros niveles de privilegio. Sin embargo, en caso de que sólo necesitemos una interrupción de timer, sería la mejor opción, ya que está presente en todas las implementaciones de RISC-V (forma parte de la especificación estándar y siempre existirá).

Los CSR

Muchos de los parámetros de funcionamiento en los procesadores RISC-V se configuran mediante CSR (Control and Status Registers), dichos registros son registros internos del procesador que son accesibles mediantes instrucciones de esamblador especiales de transferencias de valores desde/hasta registros normales (CSRR, CSRW, etc.) o mediante valores inmediatos (CSRWI, etc.). Existen una serie de CSRs estándar y, además, cada fabricante puede incluir los suyos propios, siempre y cuando se mantengan los del estándar de RISC-V.


En este ejemplo de código el ensamblador que viene con las binutils sí reconoce el símbolo "mstatus" como CSR (al ser un CSR estándar presente en todos los núcleos RV32I), sin embargo el CSR "mtvt" es un CSR definido para el controlador de interrupciones avanzado (CLIC) y, como no está definido como símbolo en las "binutils", debemos poner su valor (0x307) si queremos acceder a él desde ensamblador.

Ejemplo 1: Blinker usando el mecanismo básico de interrupciones

Como dijimos antes, el mecanismo básico de interrupciones permite el uso de una interrupción de timer así como de una interrupción externa. En este caso usaremos este mecanismo básico de interrupciones para configurar la interrupción de timer con el objetivo de hacer parpadear un led.



Lo primero que hacemos es configurar en el CSR llamado "mtvec" el vector de interrupción, que podrá ser vectorizado o no, es decir, podremos indicar un puntero a una función o la dirección de memoria de una tabla donde estén indicadas, a su vez, las direcciones de salto de cada uno de las interrupciones que se definan (al estilo ARM Cortex-M). La forma en la que el RISC-V debe interpretar este valor (si como puntero a función o como puntero a tabla) se debe indicar en los dos bits menos significativos de este CSR. Como vamos a usar el mecanismo básico de interrupciones, la cantidad de interrupciones que se pueden generar es muy escaso y, por tanto, he optado por indicar directamente un puntero a una función (modo directo, mode = 00): Nótese que los bits 0 y 1 de la dirección de memoria de la función deben estar a 0 (puesto que estos bits en el CSR de mtvec se usan para indicar el modo), lo que obliga a que el handle de interrupción esté en una dirección de memoria múltiplo de 4 (alineada a 32 bits).

A continuación configuramos el CSR "mie" (Machine Interrupt Enable), donde decimos, para el nivel de privilegio M (el de máquina, con el que arranca el RISC-V por defecto) qué interrupciones se habilitan (activamos el bit correspondiente al timer):



En este CSR ponemos a 1 el bit 7 (MTIE = Machine Timer Interrupt Enable), mientras que en el CSR "mstatus" debemos habilitar las interrupciones de nivel de máquina poniendo a 1 el bit 3.



Con estos pasos ya tenemos configurado el controlador básico de interrupciones para que se dispare la interrupción de timer. El timer es muy parecido al SysTick de los procesadores ARM Cortex-M: un contador que se incrementa a la misma velocidad que el reloj del sistema y que, en el caso del RISC-V, se configura con dos registros mapeados en memoria:

- MTIME: Un registro de 64 bits que se va incrementando de forma indefinida y que cuando se desborda vuelve a cero (de lectura y escritura).

- MTIMECMP: Un registro de 64 bits que sólo se escribe desde software (aunque también es de lectura y escritura) y que, cuando vale igual que mtime, se produce la interrupción de timer en caso de estar ésta configurada.

Las direcciones de memoria donde están mapeados estos dos registros de 64 bits no están definidas por el estándar, son de libre elección por parte del fabricante. En el caso del GD32VF103, se alojan en 0xD1000000 y 0xD1000008 respectivamente.


Paso a comentar las partes más relevantes del código:

1. Definimos la función "interruptHandler" (aunque da igual el nombre que le pongamos), le ponemos los atributos de compilador "interrupt" y "section(".interrupt_handler")" (el nombre de la sección también da igual, lo importante es que no esté en la sección ".text" que es donde se pone por defecto todo el código). En la función reiniciamos los registro MTIME y MTIMECMP y cambiamos de estado el led. No es necesario marcar ningún flag para indicar que la interrupción está atendida ya que, según la documentación del estándar del RISC-V, al escribir en la dirección de memoria de MTIMECMP el procesador ya considera atendida la interrupción de timer.

2. En la función main habilitamos el reloj para la circuitería de GPIO, configuramos el puerto PC13 como salida push-pull a baja velocidad y configuramos la interrupción de timer: Escribimos en "mtvec" la dirección de memoria del handler que hemos definido antes (como estará alineado a 32 bits, sus dos bits menos significativos ya valdrán 0, por lo que, de paso, también seleccionamos que queremos un tratamiento de interrupciones no vectorizado, sino definiendo una única función para atender todas las interrupciones), habilitamos los bits de "mie" y "mstatus" que vimos antes y configuramos los registros MTIME y MTIMECMP para que el tiempo entre interrupciones sea de medio segundo (sabiendo que el reloj del timer va a 96 MHz / 4 = 24 MHz).

3. Entramos en un bucle infinito con la instrucción "wfi" para que el procesador permanezca dormido y en modo de bajo consumo mientras no esté atendiendo interrupciones.

Para que este código funcione correctamente es necesario, además de "startup.cc", que se encarga de inicializar todo el subsistema de relojes para que el núcleo vaya a 96 MHz, que en el linker script estén correctamente indicadas las secciones, sobre todo la sección que hemos llamado ".interrupt_handler", ya que debemos forzar a que dicha sección esté alineada a 32 bits (para que su dirección de memoria sea múltiplo de 4 y así los dos bits menos significativos de dicha dirección de memoria valgan 0).



Ejemplo 2: Blinker usando el CLIC (Core Local Interrupt Controller)

El CLIC (Core Local Interrupt Controller) es aún una propuesta de estándar, que se encuentra documentada en el GitHub de RISC-V International, pero que ya está siendo implementada por múltiples fabricantes, entre ellos GigaDevice (en su GD32VF103), SiFive (en todos sus procesadores) y muchos otros. Es una propuesta de controlador de interrupciones compatible con el sistema básico de interrupciones, pero que permite hasta 4096 interrupciones externas, configurables por niveles, prioridad, etc. Al ser una propuesta de la propia RISC-V International, lo cierto es que se ha convertido en estándar "de facto" y sólo cabe esperar que se acabe poniendo de forma "bonita" en un documento de especificación, en lugar de como está ahora. El CLIC define una serie de CSRs nuevos además de un conjunto de registros mapeados en memoria para el manejo "ampliado" de interrupciones.

En este caso, aunque el CLIC puede usarse con interrupciones no vectorizadas, es recomendable configurarlo para usarlas vectorizadas. En un CSR denominado "mclicbase" se encuentra la dirección de memoria base a partir de la que se localiza el resto de registros mapeados en memoria del CLIC. En el caso del GD32VF103 he optado por poner a fuego dicho valor, ya que es conocido (está indicado en la documentación del fabricante) y de esta forma también simplificamos el código generado (aunque sea menos portable). A partir de la dirección base del CLIC se obtiene el resto de registros mapeados en memoria.


Para configurar las interrupciones vectorizadas con el CLIC primero preparamos la tabla de interrupciones que, en el caso del GD32VF103, debe estar a partir de la dirección 0x00000000 (limitaciones del propio fabricante) y que nosotros situaremos a partir de la dirección 0x08000000, ya que ambas zonas de memoria son alias una de la otra y es a partir de 0x08000000 donde se encuentra la memoria flash de programa. Recordemos que en el caso del GD32VF103, la dirección de memoria 0x08000000 es la dirección de reset y que en esa posición lo que tenemos es una instrucción "jump" hacia 0x08000200 que es donde empieza la ejecución del código. Es en este "hueco" entre 0x08000000 y 0x08000200 es donde se aloja la tabla de vectores de interrupción. Como sólo vamos a configurar uno de los vectores de interrupción (el del timer, que se corresponde con la posición 7), hacemos que el linker script situe ahí (0x08000000 + (7 * 4) = 0x0800001C) la dirección de memoria de una sección que llamaremos ".clic_int_tmr" (el nombre no es relevante).


A continuación, en "main.cc" definimos nuestra función de manejo de las interrupciones:


También aplicamos a esta función el atributo "interrupt" e indicamos que dicha función debe estar en la sección ".clic_int_tmr" (el nombre que elegimos en el linker script). La única diferencia notable con respecto al caso del mecanismo básico de interrupciones es que aquí nos aseguramos de borrar de forma explícita el flag "interrupt pending" (IP) antes de regresar de la interrupción.

La preparación del CLIC es ligeramente más compleja que en el caso del mecanismo básico de interrupciones:


Los pasos son los siguientes:

1. Inicializamos el CLIC según indica la documentación: borrando CLIC_CFG, CLIC_MTH y poniendo a cero los 4096 registros de configuración mapeados en memoria.

2. Indicamos en el CSR "mtvec" que vamos a usar el CLIC en lugar del mecanismo básico de interrupciones poniendo a 1 los dos bits menos significativos de "mtvec". Recordemos que en el caso del mecanismo básico de interrupciones, estos dos bits estaban a 0.

3. Indicamos en el CSR "mstatus" que se habilitan las interrupciones a nivel de máquina (M). Igual que como hacíamos con el mecanismo básico de interrupciones.

4. Escribimos en un CSR nuevo definido para CLIC y llamado "mtvt" la dirección de memoria de la tabla de vectores de interrupción, que debe estar alineada a 64 bytes (en nuestro caso la dirección de memoria 0x08000000 cumple con este requisito). Nótese que el CSR "mtvt" no se reconoce por parte de las binutils de GNU, por lo que en el ensamblador generado hemos tenido que usar el valor numérico que corresponde con dicho CSR (0x307).

5. Configuramos en los registros del CLIC mapeados en memoria (en la posición correspondiente a la interrupción 7 de los 4096 registros), la prioridad, el tipo de interrupción y la propia habilitación de la misma (CLIC_ATTR, CLIC_IE, CLIC_IP y CLIC_CTL).

6. El resto de operaciones son las mismas que en caso del mecanismo básico de interrupciones de timer: inicializar MTIME y MTIMECMP y entrar en el bucle infinito en el que dormimos al procesador con la instrucción "wfi" cuando no está atendiendo interrupciones.

El resultado es el mismo: un led que parpadea, pero utilizando las dos aproximaciones distintas al mecanismo de interrupciones que permite hoy día la arquitectura RISC-V.

Todo el código está disponible en la sección soft.

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Partiendo del compilador cruzado GCC para RISC-V descrito en el post anterior, el primer objetivo será hacer una prueba de concepto con un procesador RISC-V real. En este caso he optado por un GD32VF103, un microcontrolador de GigaDevice, con 128 Kb de memoria flash de programa, 32 Kb de SRAM, procesador RISC-V con arquitectura básica RV32IMAC y periféricos muy parecidos a los del STM32F103.

Secuencia de arranque

Los procesadores RISC-V, al contrario que los ARM, no poseen, en su configuración base, un vector de interrupciones, es una extensión estándar pero no forma parte del núcleo en sí. Por tanto, el concepto que existe en los ARM de una tabla de interrupciones en la que el "reset" es una interrupción más, no existe en RISC-V: En los RISC-V existe el "RESET_VECTOR", que es la dirección de memoria desde donde arranca el procesador cuando se reinicia o se enciende. Dicha dirección suele ser 0x00000000 pero puede ser libremente definida por el fabricante, en el caso que nos ocupa, el GD32VF103 incluye un bootloader en la dirección 0x00000000, mientras que en la dirección 0x08000000 se encuentra la memoria flash de programa (los 128 Kb). Cuando el micro arranca en modo bootloader (determinado por un pin), arranca desde la dirección 0x00000000 (RESET_VECTOR = 0x00000000), ejecuta el bootloader y éste se encarga de poner el micro en modo DFU a través del USB, mientras que cuando arranca en modo normal (sin bootloader), el micro arranca desde la dirección 0x08000000 (RESET_VECTOR = 0x08000000), donde se supone que debe estar el programa principal.

Algo parecido ocurre con el puntero de pila: Al contrario que los Cortex-M de ARM, en los RISC-V no existe una tabla que indique el valor que debe tener, en el momento del arranque, el registro de pila (SP), por lo que dicho registro debe ser cargado a mano mediante una instrucción en ensamblador. Por ejemplo, una secuencia de arranque mínima podría ser:

reset_vector:
    la sp, 0x20005000   ; la SRAM acaba en 0x20005000 y la pila "crece" hacia abajo
    call main           ; llamamos a la función main

Nótese que no se está teniendo el cuenta la inicialización de variables globales (incluidos los constructores de objetos globales), pero es un punto de partida.

Linker script y arranque

Basándonos en un post anterior hacemos un linker script básico y un código de arranque e inicialización para variables globales y constructores. En este caso, al principio del linker script dividimos el código generado en dos zonas:

- Una al principio, en 0x08000000, donde sólo alojaremos una instrucción de salto.

- Otra a partir de 0x08000200 donde alojaremos la inicialización y el resto del código (incluida la función main).

Esto lo hacemos así porque en el caso del GD32VF103 sí que existe, para la extensión de las interrupciones de RISC-V, una tabla de interrupciones que se extiende desde 0x0800000C hasta 0x080001FC, por lo que, para poder en un futuro usar ese vector de interrupciones, haremos que el grueso del código de aloje a partir de 0x08000200 y en 0x08000000 lo que ponemos es un salto incondicional a 0x08000200.

SECTIONS {
    . = 0x08000000 ;
    .text : {
        startup.o (.startup0)
    }
    . = 0x08000200 ;
    .text : {
        _linker_code = . ;
        startup.o (.startup1)
        *(.text)
        *(.text.*)
        *(.rodata*)
        *(.gnu.linkonce.t*)
        *(.gnu.linkonce.r*)
    }
    .preinit_array : {
        __preinit_array_start = . ;
        *(.preinit_array)
        __preinit_array_end = . ;
    }
    .init_array : {
        __init_array_start = . ;
        *(.init_array)
        __init_array_end = . ;
    }
    .fini_array : {
        __fini_array_start = . ;
        *(.fini_array)
        __fini_array_end = . ;
    }
    .ctors : {
        __CTOR_LIST__ = . ;
        LONG((__CTOR_END__ - __CTOR_LIST__) / 4 - 2)
        *(.ctors)
        LONG(0)
        __CTOR_END__ = . ;
    }
    .dtors : {
        __DTOR_LIST__ = . ;
        LONG((__DTOR_END__ - __DTOR_LIST__) / 4 - 2)
        *(.dtors)
        LONG(0)
        __DTOR_END__ = . ;
    }
...

Como se puede ver, se definen dos secciones al principio del linker script:

- Una a partir de la dirección 0x08000000 y en la que se alojará el código de las funciones etiquetadas con la sección ".startup0" del fichero startup.o.

- Otra a partir de la dirección 0x08000200 y en la que se alojará primero el código de las funciones que se encuentren etiquetadas con la sección ".startup1" seguido por el resto del código del programa.

A continuación se ubican las secciones estándar ".preinit_array", ".init_array", ".ctors" encargadas de alojar las llamadas a los constructores y las funciones de inicialización de variables globales, y las secciones estándar ".fini_array" y ".dtors", encargadas de alojar las llamadas a los destructores y las funciones de destrucción de variables globales (esta parte del código no se debería ejecutar jamás en un sistema embebido, se incluye por elegancia).

Variables globales en RAM y copia de datos de Flash a RAM

...
    flash_sdata = . ;
    . = 0x20000000 ;
    ram_sdata = . ;
    .data : AT (flash_sdata) {
        _linker_data = . ;
        *(.data)
        *(.data.*)
        *(.gnu.linkonce.d*)
    }
    ram_edata = . ;
    data_size = ram_edata - ram_sdata;
    ram_sbssdata = . ;
    .bss : AT (LOADADDR(.data) + SIZEOF(.data)) {
        _linker_bss = . ;
        *(.bss)
        *(.bss.*)
        *(.gnu.linkonce.b.*)
        *(.COMMON)
    }
    ram_ebssdata = . ;
    bssdata_size = ram_ebssdata - ram_sbssdata;
    _linker_end = . ;
    end = . ;
}

En esta parte del linker script se indica que la dirección virtual de los datos es 0x20000000 (esta es la dirección que se usará desde el código de programa para acceder a los datos en RAM), pero sin embargo dichos datos están inicialmente alojados en la memoria flash (a continuación de la sección ".dtors"), por lo que es necesario un copiado de dichas variables globales inicializadas desde la memoria flash hasta la RAM antes de que se ejecute la función "main".

Código de arranque

En el fichero startup.cc se definen dos funciones _startup_0 y _startup_1 y se etiquetan como de las secciones ".startup0" y ".startup1", respectivamente. La función _startup_0 está definida con el atributo "naked" (para que el compilador no genere código de preámbulo ni postámbulo) y contiene una única instrucción de salto:


Esta es la función que se aloja en la dirección 0x08000000 y que, como se vio antes, es la encargada de saltar a _startup_1. La función _startup_1, que también está definida como "naked" pero etiquetada en la sección ".startup1" (por lo que se aloja a partir de la dirección 0x08000200) alberga el resto de código de inicialización:


Y realiza lo siguiente:

1. Inicializa el puntero de pila para que apunte al final de la RAM (el puntero de pila se decrementa cuando se hace "push" y se incrementa cuando se hace "pop").

2. Inicializa los PLLs del microcontrolador para configurar el reloj de cristal (en mi caso he dejado esta función vacía por lo que el microcontrolador queda funcionando con el reloj RC interno que es más lento pero suficiente para nuestro blinker).

3. Inicializa la RAM que se copia desde la flash (ver aquí los detalles de este proceso).

4. Inicializa la RAM que debe estar a cero (BSS).

5. Invoca las funciones de inicialización y los constructores.

6. Finalmente incova a la función "main".

Al final se coloca una especie de código "de cortesía" para que, en el caso de que la función "main" regrese (cosa que no debería ocurrir), se invoquen los destructores y el micro se quede "colgado" (bucle infinito).

Prueba de concepto

Se ha optado por hacer un simple blinker basado en esperas estándar de ciclos de procesador, en lugar de un timer, ya que, como se comentó antes, el núcleo básico de un RISC-V no incluye interrupciones y creo que es mejor abordarlas en una siguiente entrega:


La placa en la que está alojada el GD32VF103 es una Longan Nano que posee un led tricolor con la componente roja conectada al pin PC13 del micro. Para hacer parpadear este led rojo debemos:

1. Habilitar el reloj interno de la circuitería GPIO del micro.

2. Configurar el pin PC13 como GPIO de salida en push-pull.

3. Modificar el bit 13 del registro asociado de forma periódica para hacer que el led parpadee.

Los registros son una copia casi exacta de los del STM32F103 por lo que si estás acostumbrado a ese micro de ST, adaptarte al GD32VF103 será muy sencillo.

Bootloader

Cuando arranca el microcontrolador GD32VF103, si el pin BOOT0 se encuentra a nivel 1, no se arranca desde la dirección 0x08000000, sino que se ejecuta un "bootloader" interno que configura el microcontrolador como un dispositivo USB con interfaz estándar DFU (Device Firmware Upgrade). Se trata de un estándar conocido y para el que existen herramientas como dfu-util (que, en el caso de Linux, sólo requiere de la librería "libusb"). Con el microcontrolador en modo DFU y el comando "dfu-util" podemos "tostar" nuestro ejecutable "main.bin" de forma muy sencilla:

dfu-util --dfuse-address 0x08000000 -D main.bin

En la sección soft está todo el código disponible.



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